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天正6年（1578）徳川家康が武田氏の拠点高天神城奪取を企図して、馬伏塚城主大須賀康高に命じて築城した。康高のあと子の忠政が継ぎ、以後松平、井上、本多氏とつづき、西尾氏が二万五千石で入封して、八代忠篤の時に明治維新を迎えた。城は明治6年（1873）に破却された。現在は史跡公園として整備されている。国指定文化財。
横須賀城下の町並みは、切妻・平入・二階建の商家や仕舞屋が軒を連ねていて、かつての町人町の姿をよく残している。また、城下の町並みと並んで相良大須賀線と国道150号線が走っており、この町の生活道路としての役目も果たしている。
汐干狩，磯釣りに好適。
ヘラブナの好釣場で四季折々に美しい。※工事中であり現在ヘラブナ釣りはできません。
大井川に架かる一番長い吊り橋で、全長:220m・高さ:11mを誇る。
営業時間：日月火水木金土祝8:15〜17:15各種案内
観光
大井川の上流、秋の紅葉では東海随一といわれる寸又峡にあり、付近はＶ字形の深い溪谷。飛竜の滝をはじめ、数多くの滝もあり、また温泉街から少し行ったところには長さ98ｍの夢の吊橋という吊橋がかかっていて、ユラリ、ユラリと揺れる橋を渡りながら、まわりの溪谷美を楽しめる。宿は近代的な旅館やロッジ風、山荘風のものなどあり、全体に明るくアカぬけた感じ。泉質は硫黄泉。湯はスベスベしてなめらかな肌をつくることから、美女づくりの湯として知られている。
営業時間：10：00〜20：00 定休日：水曜日
温泉を利用した健康増進型入浴施設。気泡浴・サウナ・露天ぶろ等7つの入浴が楽しめる。リフレッシュの湯として森林浴も楽しめる。又、隣接して別館に、別荘気分あふれるもりのコテージ8棟がある。
営業：10:00〜20:00◎接岨峡温泉会館の営業時間 定休日：木◎接岨峡温泉会館の営業時間第1・3木曜が定休日
昭和52年に源泉が湧出した比較的新しい温泉。接岨峡はＶ字型に切り立った大井川に沿った渓谷が約12ｋｍにわたって続き、峻険な峡谷美が魅力。泉質は重曹泉で「若返りの湯」と言われています。